はい、各港にございます。
各港の住所と連絡先は下記の通りになります。

【東京・竹芝客船ターミナル】
東京都港区海岸1-12-2
03-3433-2101（就航案内 6:00～8:00）
03-3433-1251（8:00～22:00）

【横浜/大さん橋】
神奈川県横浜市中区海岸通1-1-4
045-212-3131（船の出港時のみ）

【久里浜港】
神奈川県横須賀市久里浜 8-17-20
046-835-8855（船の出港時のみ）

【館山港】
千葉県館山市館山 1564-2
03-3433-2101（就航案内 6:00～8:00）
03-3433-1251（8:00～22:00）

【熱海港】
静岡県熱海市和田浜南町 6-11
0557-82-2131（8:00～17:00）

【伊東港】
静岡県伊東市和田1-17-9
0557-37-1125（9:00～16:00）

【下田港】
静岡県下田市3-18-22
0558-22-2626（車両運送のお問い合わせ）
※水曜日休

【稲取港】
静岡県賀茂郡東伊豆町稲取 895
※住所のみ・電話対応無し